上海柯雄精密机械有限公司生产的卧式行星减速机，替代摆线针轮减速机

摆线针轮减速机缺点：体积大，传动效率低，不能长时间运行。

柯雄生产的行星减速机：体积小，效率达95%以上，免维护,全部双支撑双轴承结构。